東京の名門・港ヶ丘中学校の３年生。登山部の部長。
好奇心旺盛で、夢は日本中の山を踏破し、エベレストに登ること。
夏休みに、従妹の佐藤知美が居る徳島を訪ねる。
謎の老仙人と出会い、龍に乗って霊界探訪の旅に出る。

徳島県・脇ノ町中学校の２年生。
剣道部所属。市の大会で優勝するほどの実力の持ち主。
優しく大人しい性格ながら、芯の強さも持っている。
時々、幽霊や妖怪など、不思議な存在を目にする。
竜介と共に、霊界探訪の旅に出る。

竜介たちの前に現れた不思議な老仙人。
穴吹川で溺れてしまった竜介と知美を助ける。
二人に霊界探訪を通して、人生でなすべきことを見つけるように命じる。
二人の成長を見守る霊界のガイド役。

死後間もない人間が行く閻魔庁で、生前の罪を裁き、地獄に行くべき者に対して、どの地獄に行くかを判定している。
最近は、地獄や霊界の存在を知らない人間があまりにも多く、嫌気が差している。

中国湖南省北部にある淡水湖・洞庭湖を守っている女神。
現在中国で、唯物論や無神論が蔓延っていることに危機感を覚えている。 シャンバラを目指す竜介と知美に、シャンバラの入り口の一つである、桃源郷への道を伝える。

動物の霊たちが住んでいる畜生道の存在。
元は人間だが、生前の強い執着が捨てきれず、死後おぞましい大蛇の姿になってしまった。
地上のとある神社で祀られていて、他の動物霊より強い力を持っている。

シャンバラで修行をしている存在。
アデプトとは、悟りに熟達した者、目覚めた者を表す名称。
修行者の中でも、相当高度な悟りと、霊的覚醒を得た修行者。
竜介と知美に、地球の秘密について明かす。

シヴァ神、ブラフマー神と並ぶヒンドゥー教の三大神の一人。
十の変化身を持つと言われており、そのうちの一つは仏陀である。
伝説の山である須弥山にて、地球神を讃える戴冠式を行う。